Uso de matlab y simulink para el control de robots y la observación de sensores de luz y ultrasonido

Abstract

El objetivo principal es introducirse en el campo de la robótica, utilizando el kit de Lego Mindstorms NXT y herramientas de softwares como Matlab y Simulink. El proyecto que a continuación se presenta consiste en el diseño y construcción de un Brazo Robótico con Banda Transportadora, este proyecto está basado en el principio de una envasadora de bebidas. El brazo tiene dos etapas de secuencia, una para detectar que los recipientes que van a circular por la banda están con el nivel correcto y la segunda cuando tiene un nivel incorrecto. El sensor de luz cumple la función de detectar la presencia del recipiente; y el sensor de tacto se usa para detener la secuencia del brazo robótico. En la programación de Matlab se crea un algoritmo para obtener la adquisición de datos del sensor ultrasónico en tiempo real. Se utiliza el servo HITEC-HS311 para mover la banda transportadora, el cual es controlado por el PIC-16F628A. Además se utiliza dos sensores infrarrojos como entradas en el PIC, con la función de hacer dos pausas al servo, la primera para que el sensor ultrasónico lea el nivel del recipiente y la segunda para que el brazo agarre el recipiente y cumpla con la secuencia.