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http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/37062| Title: | Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico |
| Authors: | Moncayo Trivino, Eloy Leonardo, director Benavides Sabando, Gonzalo Roberto |
| Keywords: | Robots móviles Brazo robótico |
| Issue Date: | 2016 |
| Publisher: | Espol |
| Citation: | Benavides Sabando, Gonzalo Roberto (2016). Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico. Trabajo final para la obtención del título:Ingeniero Mecánico.Espol, Fimcp.Guayaquil. |
| Description: | El proyecto consistió en la determinación de un modelo matemático que describe el movimiento del brazo robótico SCORBOT ER 4u, conocido como Modelo Cinemático y su correspondiente validación mediante programas informáticos como Matlab. El proyecto fue desarrollado con la finalidad de crear un recurso adicional a la investigación y en el desarrollo de modelos de control, ya que ESPOL posee el brazo robótico con fines educativos. Para esto fue necesaria la búsqueda de información bibliográfica de los aspectos y parámetros geométricos para el desarrollo del Modelo Cinemático y su validación mediante el ingreso de valores y observando su comportamiento lo que concierne a la localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo y sus derivadas, velocidad y aceleración del extremo final del robot de manera general mediante el ingreso de las variables de sus articulaciones. |
| URI: | http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/37062 |
| Appears in Collections: | Tesis de Mecánica |
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