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Title:	Análisis cinemático de un brazo robótico de cinco grados de libertad e implementación de un control en Matlab.
Authors:	Hurel Ezeta, Jorge Luis, Director Escandón Vizueta, Samuel Santiago Trujillo Torres, Michelle Caroline.
Keywords:	Matlab Brazo robótico Análisis cinemático
Issue Date:	11-Jul-2018
Publisher:	Espol
Citation:	Escandón Vizueta, Samuel Santiago; Trujillo Torres, Michelle Caroline (2017). Análisis cinemático de un brazo robótico de cinco grados de libertad e implementación de un control en Matlab. Trabajo final para la obtención del título: Ing. Mecánico. Espol FIMCP, Guayaquil. 89 páginas
Description:	En la industria los brazos robóticos mejoran la calidad de producción, realizan tareas repetitivas y complejas sin poner en riesgo vidas humanas. Con el software Matlab se controla el brazo robótico de cinco grados de libertad de forma autónoma para desplazar objetos reconocidos por medio de visión artificial, con el fin de fomentar el desarrollo industrial en Ecuador. Se le instaló potenciómetros en el brazo robótico OWI535 para registrar el cambio de posición en cada articulación y un pulsador final de carrera en la pinza. El uso del microcontrolador Arduino Mega 2560, los controladores de motor L298N y Motor Shield que manipulan los actuadores desde Matlab con una comunicación inalámbrica por Bluetooth HC-05. Se generó el espacio de trabajo del brazo con el análisis cinemático directo y se comprobó el comportamiento real del brazo con la simulación en Matlab garantizando su funcionamiento óptimo. Finalmente se obtuvo un brazo robótico autónomo con la resolución del análisis cinemático inverso a partir de la detección y ubicación del objeto por su color.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44112
Appears in Collections:	Tesis de Mecánica

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