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Title:	Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre
Authors:	Vintimilla Burgos, Boris Xavier, Director Gualán Llanos, Carlos Mauricio Campodónico Durango, Christian David
Keywords:	GPS SOFTWARE LIBRE SISTEMA DE NAVEGACIÓN CONTROLADOR EMBEBIDO
Issue Date:	2017
Publisher:	ESPOL. FIEC
Citation:	Gualán, C.; Campodónico, C. (2017). Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre. [Tesis de grado]. ESPOL. FIEC, Guayaquil. 79p.
Description:	El presente documento trata acerca de la implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados integrando tecnologías de software y hardware libres, y su aplicación en un entorno de trabajo real. En este caso empleamos dicha solución para capturar múltiples fotografías aéreas de una zona específica, posterior a eso realizamos un procesamiento imágenes mediante el uso de algoritmos de visión por computadora para obtener como resultado imágenes panorámicas de alta resolución. El proyecto se encuentra dividido en tres módulos: control y planificación de rutas, adquisición de datos y procesamiento de imágenes, además hemos desarrollado una aplicación de escritorio con interfaz gráfica escrita en C++, la cual nos ayudará a realizar la generación de imágenes panorámicas utilizando el algoritmo de visión por computadora SIFT (Scale-Invariant Feature Transform). Esta aplicación también integra las plataformas de software de código abierto Mission Planner y OpenDroneMap, las cuales nos permitirán realizar la planificación de rutas de vuelo y la fusión de imágenes a partir de su información geográfica, respectivamente. Para la adquisición de imágenes, hemos ensamblado un vehículo aéreo no tripulado multirotor conocido comúnmente como dron, en su interior podemos encontrar integrados dispositivos embebidos como el Raspberry Pi, módulo GPS, sensores IMU, cámara fotográfica digital y una tarjeta de piloto automático y control de vuelo llamada Pixhawk. Así mismo realizamos un análisis del funcionamiento de cada uno de estos componentes y la razón de su elección. Para el análisis de resultados de las pruebas del sistema nos basamos en el desempeño y comportamiento del hardware durante las misiones de vuelo y en la calidad de las fotografías aéreas obtenidas para que el algoritmo de procesamiento de imágenes pueda cumplir con su objetivo. Por ejemplo, para cada misión se toman en cuenta las condiciones climáticas, el tiempo de duración, el tiempo de autonomía de vuelo del dron, la velocidad del vehículo, la cantidad superficie cubierta, la altura de ejecución, el tipo de terreno, la cantidad de imágenes capturadas y la calidad de las mismas considerando variables tales como el porcentaje de superposición entre cada una de ellas, nitidez, resolución, rotación, contraste, exposición a la luz y distorsión geométrica de la lente de la cámara.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44447
Appears in Collections:	Tesis de Computación

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