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Title:	Automatización de ciclos de movimiento programado para un exoesqueleto de 6-gdl
Authors:	Loayza Paredes, Francis Roderich Sánchez Escudero, Gabriel Enrique Mármol Mosquera, Josué Raúl
Keywords:	Automatización Exoesqueleto
Issue Date:	16-Dec-2019
Publisher:	Espol
Citation:	Sánchez Escudero, G.; Mármol Mosquera, J.(2019). Automatización de ciclos de movimiento programado para un exoesqueleto de 6-gdl. Trabajo final para la obtención del título: Ingeniero Mecánico. [Tesis de grado] ESPOL. FIMCP.
Description:	El presente proyecto consistió en la automatización de movimientos terapéuticos pre-establecidos y el rediseño del sistema de movimiento de los tobillos del exoesqueleto con el objetivo de implementar una base de datos de movimientos y brindar autonomía al dispositivo. Se inició con la obtención de las curvas patrones de movimiento de cada extremidad disponiendo de una base de datos de rutinas de rehabilitación. Para el sistema de control se implementó un procesador Raspberry Pi-3, dónde además se almacenan los movimientos preestablecidos. Se implementó también una botonera que permite la interacción con el exoesqueleto. Finalmente, se diseñó y fabricó un nuevo sistema de tobillo aplicando un factor de seguridad superior a la unidad.
URI:	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/48623
Appears in Collections:	Tesis de Mecánica

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