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http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65660| Title: | Diseño e Implementación de control de movimiento estable en un Robot cuadrúpedo basado en ROS |
| Authors: | Yumbla Arévalo, Francisco , Director Mendoza Macías, Erick David Saeteros Macías, Juan Marcos |
| Keywords: | Monitoreo industrial ROS2 Robot cuadrúpedo Interfaz gráfica de usuario Entornos virtuales |
| Issue Date: | 2024 |
| Publisher: | ESPOL.FIMCP |
| Citation: | Mendoza Macías, E. D. y Saeteros Macías, J. M. (2024). Diseño e Implementación de control de movimiento estable en un Robot cuadrúpedo basado en ROS. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP . |
| Description: | El presente proyecto presenta un sistema de control para un robot cuadrúpedo basado en una arquitectura de software hecho en ROS2. Este sistema está diseñado para permitir la navegación precisa y estable del cuadrúpedo en entornos industriales complejos y potencialmente peligrosos, bajo la supervisión de un operador. El proyecto integra algoritmos de cinemática inversa y directa para control de posición y orientación, lo que permite al robot adaptarse a diferentes configuraciones y necesidades. Además, se diseñó e implementó una interfaz gráfica de usuario (GUI) intuitiva, que permite controlar remotamente las funciones del robot, como la posición, orientación y velocidad de marcha, mientras se monitorea su entorno y configuración en tiempo real, lo que en conjunto con su adaptabilidad resulta en un monitoreo industrial confiable. La arquitectura aprovecha herramientas de software libre, lo que reduce los costos de desarrollo y facilita la escalabilidad y personalización del sistema para diversas aplicaciones industriales. Se presentan validaciones y pruebas tanto en entornos virtuales como con el robot real los cuales demostraron su capacidad de adaptación y precisión. Este trabajo contribuye al avance de la robótica móvil aplicada a la industria, destacando el uso de cuadrúpedos como herramientas eficaces para monitoreo, inspección y operaciones en áreas de difícil acceso o alto riesgo. Palabras Clave: Monitoreo industrial, ROS2, robot cuadrúpedo, interfaz gráfica de usuario, entornos virtuales. |
| metadata.dc.description.abstractenglish: | The present project presents a control system for a quadruped robot based on software architecture made in ROS2. This system is designed to allow precise and stable navigation of the quadruped in complex and potentially hazardous industrial environments, under the supervision of an operator. The project integrates inverse and direct kinematics algorithms for position and orientation control, allowing the robot to adapt to different configurations and needs. In addition, an intuitive graphical user interface (GUI) was designed and implemented, which allows remote control of the robot's functions, such as position, orientation and gait speed, while monitoring its environment and configuration in real time, which together with its adaptability results in reliable industrial monitoring. Architecture takes advantage of free software tools, which reduces development costs and facilitates the scalability and customization of the system for various industrial applications. Validations and tests are presented both in virtual environments and with the real robot, which demonstrated its adaptability and accuracy. This work contributes to the advancement of mobile robotics applied to industry, highlighting the use of quadrupeds as effective tools for monitoring, inspection and operations in areas of difficult access or high risk. Keywords: Industrial monitoring, ROS2, quadruped robot, graphical user interface, virtual environments. |
| URI: | http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65660 |
| metadata.dc.identifier.codigoproyectointegrador: | INGE-2793 |
| Appears in Collections: | Tesis de Mecatrónica |
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