Control pid de velocidad de motores dc via usb desde pc

Abstract

El proyecto que a continuación se presenta consiste en el diseño y construcción de un Control PID de velocidad de un motor DC, y está basado en una tarjeta controladora Jrk 21v3 USB con Realimentación (Jrk 21v3 USB Controller with Feedback), fabricada por compañía Pololu. El objetivo principal es controlar la velocidad de una rueda desde la PC por medio de un software embebido que se encuentra en el Jrk 21v3. La comunicación será por medio de USB desde la PC a la tarjeta controladora, se utiliza un encoder de cuadratura conectado a la rueda para poder generar una señal de realimentación y así poder cerrar el lazo de control del sistema. El software Jrk Utilidad de Configuración (Configuration Utility) permite configurar los diferentes parámetros de nuestro proyecto, como los coeficientes del lazo cerrado PID, que con la señal de realimentación proveniente del Encoder permite la estabilidad del sistema. También este programa permite utilizar un potenciómetro virtual para manejar los valores de entrada del sistema y a su vez la velocidad de la rueda.