Balancín de dos ruedas con controlador pololu

Abstract

El presente proyecto es un ejemplo clásico de la aplicación de los fundamentos del Control Automático a sistemas que utilizan microcontroladores. Combinación que da como resultado sistemas sumamente eficientes en consumo de energía, espacio utilizado y precisión; gracias al alto rendimiento de estos integrados. Un balancín de dos ruedas representa una planta de control particularmente complicada. Pues debido a su naturaleza sumamente inestable, errores relativamente poco significativos ocasionarían la caída del sistema. Para contrarrestar esto utilizamos precisamente microcontroladores, los cuales gracias a su alta velocidad de reacción y precisión nos permitieron censar continuamente el ángulo de inclinación del mismo. Aplicando a estas mediciones un lazo de control PID nos fue posible finalmente mantener al balancín de dos ruedas equilibrado.