Aplicación con inclinómetro y acelerómetro para mantener control de movimiento de un robot

Abstract

El proyecto que se presenta es una Aplicación con inclinómetro y acelerómetro para mantener el control de movimiento de un robot. Para esto se desea obtener la medición de la inclinación y la aceleración a la que se encuentra sometido cierto robot. Gracias a esta medición se logrará tomar una decisión sobre incrementar o disminuir la velocidad a la cual se mueve, con el fin de mantener una velocidad constante a lo largo de su trayectoria.Para cumplir nuestro objetivo hemos utilizado el acelerómetro Memsic 2125,que demostró ser de gran exactitud en este tipo de aplicaciones,el cual enviará los datos sensados como señales PWM al Pololu 3pi. El encargado de interpretar estas señales, será el microcontroladorATmega 328, que posee el robot Pololu 3Pi, el cual logrará el adecuado control de la velocidad, al tomar la decisión de incrementarla o disminuirla, según sea necesario.Se detalló además, la forma como se logró acoplar el sensorMemsical robot, así como la programación usada para el control de velocidad en el entorno de desarrollo AVR Studio 4. Logrando con todo esto el cumplimiento de los objetivos fijados, presentando además varias conclusiones y recomendaciones muy útiles para futuros proyectos.