Identificación y diseño del controlador para un sistema de control de posición vehicular usando GPS

Abstract

La Identificación de Sistemas es una herramienta capaz de proporcionar los métodos necesarios para obtener de una manera sencilla y eficiente los modelos matemáticos con un alto grado de exactitud, además es una técnica muy utilizada ya que todos los modelos no pueden ser obtenidos de forma manera directa. En el Capítulo 1 se encuentra una reseña histórica, arquitectura y principio del sistema de posicionamiento del GPS, además de una breve reseña histórica sobre la Identificación de Sistemas. En el Capítulo 2 se detallan los recursos usados para desarrollar el proyecto tales como, aplicación teórica sobre la Identificación de sistemas, sistemas discretos, muestreos, retenedores de orden cero, identificación paramétrica y no paramétrica, el proceso de cómo diseñar una señal de entrada para la planta complementando el uso de herramientas desarrolladas en MatLab. En el Capítulo 3 Para poder identificar dicho sistema se estudiará y buscará una planta virtual que posea dinámica, el modelo es multivariable ya que se usarán dos coordenadas X y Y como variables de posición y como ambas son de similares características, serán las mismas plantas pero con diferentes respuestas por el retardo y precisión del GPS simulado. La además se diseñaron dos diferentes tipos de entrada que son: PRBS y Multiseno, se realizaron cinco pruebas con cada una de ellas para determinar la más adecuada para el siguiente paso.