Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico

Benavides Sabando, Gonzalo Roberto

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecánica
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dc.contributor.advisor	Moncayo Trivino, Eloy Leonardo, director
dc.contributor.author	Benavides Sabando, Gonzalo Roberto
dc.creator	Espol
dc.date.accessioned	2017-01-11T17:46:36Z
dc.date.available	2017-01-11T17:46:36Z
dc.date.issued	2016
dc.identifier.citation	Benavides Sabando, Gonzalo Roberto (2016). Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico. Trabajo final para la obtención del título:Ingeniero Mecánico.Espol, Fimcp.Guayaquil.
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/37062
dc.description	El proyecto consistió en la determinación de un modelo matemático que describe el movimiento del brazo robótico SCORBOT ER 4u, conocido como Modelo Cinemático y su correspondiente validación mediante programas informáticos como Matlab. El proyecto fue desarrollado con la finalidad de crear un recurso adicional a la investigación y en el desarrollo de modelos de control, ya que ESPOL posee el brazo robótico con fines educativos. Para esto fue necesaria la búsqueda de información bibliográfica de los aspectos y parámetros geométricos para el desarrollo del Modelo Cinemático y su validación mediante el ingreso de valores y observando su comportamiento lo que concierne a la localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo y sus derivadas, velocidad y aceleración del extremo final del robot de manera general mediante el ingreso de las variables de sus articulaciones.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	53
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	Robots móviles
dc.subject	Brazo robótico
dc.title	Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	D-CD88224
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ingeniero Mecánico