Análisis cinemático de un brazo robótico de cinco grados de libertad e implementación de un control en Matlab.

Escandón Vizueta, Samuel Santiago; Trujillo Torres, Michelle Caroline.

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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dc.contributor.advisor	Hurel Ezeta, Jorge Luis, Director
dc.contributor.author	Escandón Vizueta, Samuel Santiago
dc.contributor.author	Trujillo Torres, Michelle Caroline.
dc.creator	Espol
dc.date.accessioned	2018-07-11T14:15:05Z
dc.date.available	2018-07-11T14:15:05Z
dc.date.issued	2018-07-11
dc.identifier.citation	Escandón Vizueta, Samuel Santiago; Trujillo Torres, Michelle Caroline (2017). Análisis cinemático de un brazo robótico de cinco grados de libertad e implementación de un control en Matlab. Trabajo final para la obtención del título: Ing. Mecánico. Espol FIMCP, Guayaquil. 89 páginas
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44112
dc.description	En la industria los brazos robóticos mejoran la calidad de producción, realizan tareas repetitivas y complejas sin poner en riesgo vidas humanas. Con el software Matlab se controla el brazo robótico de cinco grados de libertad de forma autónoma para desplazar objetos reconocidos por medio de visión artificial, con el fin de fomentar el desarrollo industrial en Ecuador. Se le instaló potenciómetros en el brazo robótico OWI535 para registrar el cambio de posición en cada articulación y un pulsador final de carrera en la pinza. El uso del microcontrolador Arduino Mega 2560, los controladores de motor L298N y Motor Shield que manipulan los actuadores desde Matlab con una comunicación inalámbrica por Bluetooth HC-05. Se generó el espacio de trabajo del brazo con el análisis cinemático directo y se comprobó el comportamiento real del brazo con la simulación en Matlab garantizando su funcionamiento óptimo. Finalmente se obtuvo un brazo robótico autónomo con la resolución del análisis cinemático inverso a partir de la detección y ubicación del objeto por su color.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	89 páginas
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	Matlab
dc.subject	Brazo robótico
dc.subject	Análisis cinemático
dc.title	Análisis cinemático de un brazo robótico de cinco grados de libertad e implementación de un control en Matlab.
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	D-CD88620
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ing. Mecánico