Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil

Hernández Castro, Blas Francisco; Morochz Sandoya, Jorge Esteban

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecánica
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dc.contributor.advisor	Hurel E., Jorge
dc.contributor.author	Hernández Castro, Blas Francisco
dc.contributor.author	Morochz Sandoya, Jorge Esteban
dc.creator	Espol
dc.date.accessioned	2018-07-24T15:07:29Z
dc.date.available	2018-07-24T15:07:29Z
dc.date.issued	2018-07-24
dc.identifier.citation	Hernández Castro, Blas Francisco; Morochz Sandoya, Jorge Esteban (2017). Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil. Trabajo final para la obtención del título: Ing. Mecánico. Espol FIMCP, Guayaquil. 70
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44371
dc.description	El objetivo de este proyecto es implementar el algoritmo RTAB-MAP con un sensor Kinect 360 para realizar un SLAM del jardín de una casa mediante un robot Lego Mindstorms EV3 controlado por ROS. Se utilizó el sistema operativo Ubuntu, una memoria micro SD con una versión de ROS para el EV3, H4R Yocto, y un adaptador de WiFi para la comunicación inalámbrica entre la PC y el robot. Se siguió el procedimiento de instalación y configuración descrito en ROS tutorials. Una vez mapeado el entorno, se calculó el error porcentual de SLAM comparado con la realidad. También se pudo constatar la diferencia entre la nube de puntos generada en 3D y sus respectivas fotografías del jardín mapeado.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	70
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	ROBOT MÓVIL
dc.subject	SLAM SIMULTANEOUS LOCATION AND MAPPING ESLAM
dc.subject	SENSOR KINECT
dc.title	Implementación de slam (simultaneous localization and mapping) con un robot móvil
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	D-CD88623
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ing. Mecánico