Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre

Gualán Llanos, Carlos Mauricio; Campodónico Durango, Christian David

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dc.contributor.advisor	Vintimilla Burgos, Boris Xavier, Director
dc.contributor.author	Gualán Llanos, Carlos Mauricio
dc.contributor.author	Campodónico Durango, Christian David
dc.creator	ESPOL.FIEC
dc.date.accessioned	2018-08-03T14:49:19Z
dc.date.available	2018-08-03T14:49:19Z
dc.date.issued	2017
dc.identifier.citation	Gualán, C.; Campodónico, C. (2017). Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre. [Tesis de grado]. ESPOL.FIEC, Guayaquil. 79p.
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/44447
dc.description	El presente documento trata acerca de la implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados integrando tecnologías de software y hardware libres, y su aplicación en un entorno de trabajo real. En este caso empleamos dicha solución para capturar múltiples fotografías aéreas de una zona específica, posterior a eso realizamos un procesamiento imágenes mediante el uso de algoritmos de visión por computadora para obtener como resultado imágenes panorámicas de alta resolución. El proyecto se encuentra dividido en tres módulos: control y planificación de rutas, adquisición de datos y procesamiento de imágenes, además hemos desarrollado una aplicación de escritorio con interfaz gráfica escrita en C++, la cual nos ayudará a realizar la generación de imágenes panorámicas utilizando el algoritmo de visión por computadora SIFT (Scale-Invariant Feature Transform). Esta aplicación también integra las plataformas de software de código abierto Mission Planner y OpenDroneMap, las cuales nos permitirán realizar la planificación de rutas de vuelo y la fusión de imágenes a partir de su información geográfica, respectivamente. Para la adquisición de imágenes, hemos ensamblado un vehículo aéreo no tripulado multirotor conocido comúnmente como dron, en su interior podemos encontrar integrados dispositivos embebidos como el Raspberry Pi, módulo GPS, sensores IMU, cámara fotográfica digital y una tarjeta de piloto automático y control de vuelo llamada Pixhawk. Así mismo realizamos un análisis del funcionamiento de cada uno de estos componentes y la razón de su elección. Para el análisis de resultados de las pruebas del sistema nos basamos en el desempeño y comportamiento del hardware durante las misiones de vuelo y en la calidad de las fotografías aéreas obtenidas para que el algoritmo de procesamiento de imágenes pueda cumplir con su objetivo. Por ejemplo, para cada misión se toman en cuenta las condiciones climáticas, el tiempo de duración, el tiempo de autonomía de vuelo del dron, la velocidad del vehículo, la cantidad superficie cubierta, la altura de ejecución, el tipo de terreno, la cantidad de imágenes capturadas y la calidad de las mismas considerando variables tales como el porcentaje de superposición entre cada una de ellas, nitidez, resolución, rotación, contraste, exposición a la luz y distorsión geométrica de la lente de la cámara.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	79
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FIEC
dc.rights	openAccess
dc.subject	GPS
dc.subject	SOFTWARE LIBRE
dc.subject	SISTEMA DE NAVEGACIÓN
dc.subject	CONTROLADOR EMBEBIDO
dc.title	Implementación de un sistema de navegación y mapeo en vehículos aéreos no tripulados utilizando dispositivos embebidos y software libre
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	T-106417
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ingeniero en Computación