Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos

Cruz Cordovez, Nicolas Andres

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dc.contributor.advisor	Mena, Lisbeth, Director
dc.contributor.author	Cruz Cordovez, Nicolas Andres
dc.creator	Espol
dc.date.accessioned	2019-08-19T13:50:20Z
dc.date.available	2019-08-19T13:50:20Z
dc.date.issued	2018
dc.identifier.citation	Cruz, N. (2018). Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos. [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral.
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/47470
dc.description	El Ecuador, debido a su ubicación geográfica es susceptible a movimientos telúricos, por lo que este trabajo propone presentar el análisis de una plataforma stewart de 6 grados de libertad con la aplicación de simular este tipo de fenómeno natural, específicamente el terremoto del 16 de abril del 2016. El proceso de construcción del prototipo se realizó en 5 etapas, en la primera se obtuvo los datos de desplazamiento del sismo en ecuador. Luego se desarrolló la cinemática inversa del robot paralelo para el control de la posición y orientación del efector final. En la siguiente etapa se diseñó la estructura mecánica del robot paralelo con materiales de bajo costo para reducir la inversión final. Posteriormente, se realizó la programación del controlador en la tarjeta de desarrollo arduino mega. Por último, se seleccionó los actuadores y sensores adecuados para la aplicación. Los resultados se midieron mediante la comparación de las gráficas de los datos reales del sismo.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	31
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	ROBOTS-DISEÑO Y CONSTRUCCION
dc.subject	SIMULADOR DE SISMOS
dc.subject	CINEMATICA INVERSA
dc.title	Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	D-CD106630
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ingeniero en Electricidad especialización Electrónica y Automatización Industrial