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Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos

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dc.contributor.advisor Mena, Lisbeth, Director
dc.contributor.author Cruz Cordovez, Nicolas Andres
dc.creator Espol
dc.date.accessioned 2019-08-19T13:50:20Z
dc.date.available 2019-08-19T13:50:20Z
dc.date.issued 2018
dc.identifier.citation Cruz, N. (2018). Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos. [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral.
dc.identifier.uri http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/47470
dc.description El Ecuador, debido a su ubicación geográfica es susceptible a movimientos telúricos, por lo que este trabajo propone presentar el análisis de una plataforma stewart de 6 grados de libertad con la aplicación de simular este tipo de fenómeno natural, específicamente el terremoto del 16 de abril del 2016. El proceso de construcción del prototipo se realizó en 5 etapas, en la primera se obtuvo los datos de desplazamiento del sismo en ecuador. Luego se desarrolló la cinemática inversa del robot paralelo para el control de la posición y orientación del efector final. En la siguiente etapa se diseñó la estructura mecánica del robot paralelo con materiales de bajo costo para reducir la inversión final. Posteriormente, se realizó la programación del controlador en la tarjeta de desarrollo arduino mega. Por último, se seleccionó los actuadores y sensores adecuados para la aplicación. Los resultados se midieron mediante la comparación de las gráficas de los datos reales del sismo.
dc.format application/pdf
dc.format.extent 31
dc.language.iso spa
dc.publisher Espol
dc.rights openAccess
dc.subject ROBOTS-DISEÑO Y CONSTRUCCION
dc.subject SIMULADOR DE SISMOS
dc.subject CINEMATICA INVERSA
dc.title Diseño de un robot paralelo a pequeña escala con 6 grados de libertad para la recreación de movimientos telúricos
dc.type bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol D-CD106630
dc.description.city Guayaquil
dc.description.degree Ingeniero en Electricidad especialización Electrónica y Automatización Industrial


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