Desarrollo de un sistema para el manejo remoto de un robot de desinfección

Abstract

El CIDIS tiene en su posesión un robot móvil, el cual puede ser utilizado para desinfectar superficies cercanas gracias a sus lámparas de luz UV, sin embargo, no es posible controlarlo de manera remota sin tener conocimiento en varios conceptos avanzados como ROS y la línea de comandos de Linux. Por lo tanto, el objetivo de este proyecto es desarrollar una interfaz gráfica que permita al usuario navegar el robot, así como también controlar la activación y desactivación de las lámparas de desinfección.

Se hizo uso de HTML, CSS y JavaScript junto al framework Vue para desarrollar la interfaz gráfica y de ROS, ROS Web Tools, Roslibjs y otras herramientas relacionadas a ROS para realizar la conexión entre la simulación del robot y la interfaz gráfica de usuario. Además, se utilizó los programas Rviz y Gazebo para montar el entorno de simulación.

Se desarrolló una interfaz gráfica de usuario que permite navegar la simulación del robot, visualizar la imagen captada por la cámara frontal del robot en tiempo real, tener retroalimentación de los valores enviados al robot en tiempo real, tener retroalimentación de la activación del modo de desinfección y controlar el proceso de desinfección.

Se concluyó que la utilización de un joystick para navegar el robot es un modo preciso de navegación además de concluir que el uso de la interfaz no se limita al robot de desinfección, sino que a muchos robots que también hacen uso de ROS.