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Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre.

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dc.contributor.author Gutiérrez Plaza, Camilo Andrés
dc.contributor.author Patino Miñán, José Johil
dc.contributor.author Paillacho Chiluiza, Dennys, director
dc.date.accessioned 2023-05-05T18:53:48Z
dc.date.available 2023-05-05T18:53:48Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.citation Gutiérrez C., Patino J. (2022). Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre. [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral es_EC
dc.identifier.uri http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57169
dc.description.abstract Este proyecto tiene como objetivo mejorar la eficiencia de los sistemas de agarre robótico. Estos sistemas suelen dividirse en dos etapas: percepción del ambiente y planificación de movimiento. La percepción consiste en identificar objetos agarrables y generar posibles poses de agarre que, son evaluadas hasta encontrar una válida la cual es usada como objetivo del planificador de movimiento. Sin embargo, estas poses no consideran datos de eficiencia del planificador, como la longitud o el tiempo de procesamiento de la ruta. Por lo tanto, el proyecto propone incluir datos de planificación en el entrenamiento de una red neuronal para obtener poses más eficientes. Para ello, se ha utilizado el algoritmo RRTConnect para la planificación y el enfoque de control por cómputo de torque para el control para minimizar errores en el seguimiento de la trayectoria. La red neuronal utiliza PointNet++ para segmentar nubes de puntos, junto a otras capas, para generar poses de agarre considerando los datos de planificación. La simulación del sistema en CoppeliaSim ha dado resultados prometedores, con un éxito de agarre del 96.03% en escenas ordenadas y del 91% en escenas desordenadas. es_EC
dc.language.iso es es_EC
dc.publisher ESPOL. FIMCP es_EC
dc.subject Brazo robótico es_EC
dc.subject Inteligencia artificial es_EC
dc.subject Sistema de contro es_EC
dc.title Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre. es_EC
dc.type Thesis es_EC


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