DSpace Repository

Diseño y construcción de un compañero robótico de asistencia para niños hospitalizados (Yaren)

Show simple item record

dc.contributor.author Uchuari Gallardo, Yandri Jair
dc.contributor.author Valdez Yepez, Rhandall Kevin
dc.contributor.author Yumbla Arevalo, Francisco Xavier, director
dc.date.accessioned 2023-05-05T20:01:04Z
dc.date.available 2023-05-05T20:01:04Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.citation Uchuari Y., Valdez R. (2022). Diseño y construcción de un compañero robótico de asistencia para niños hospitalizados (Yaren). [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral es_EC
dc.identifier.uri http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57184
dc.description.abstract Los infantes hospitalizados perciben al aislamiento como un agravante relacionado con las complicaciones físicas y afectaciones psicológicas afrontadas durante su proceso de rehabilitación. Aproximadamente cuarenta mil niños son internados anualmente en establecimientos de salud ecuatorianos, en donde existen terapias y actividades lúdicas de tiempo limitado debido a la disponibilidad del personal médico. En consecuencia, se plantea diseñar y construir un compañero robótico para niños hospitalizados que, mediante la interacción con el paciente, logre reducir su estrés y aislamiento social. Se realizó el dimensionamiento de las piezas en base a medidas promedio de infantes para luego modelar sus diseños 3D e imprimirlos con PLA. Se determinó el modelo cinemático del robot para determinar los grados de libertad y el control de posición. Se seleccionaron los motores y componentes electrónicos requeridos para la interacción con el infante y se diseñó la arquitectura de comunicación entre elementos. Además, se programó en ROS el funcionamiento del sistema mecatrónico. Finalmente se obtuvo un compañero robótico con doce grados de libertad en base a juntas revolutas, para las cuales se establecieron controladores PID con valores máximos del 4% para el error en estado estable y de tres segundos para el tiempo de estabilización. Adicionalmente, se realizó un análisis de manufactura y de elementos finitos. En conclusión, se ha desarrollado un sistema mecatrónico interactivo que se relaciona con el infante a través de una serie de movimientos y funcionalidades. Con ello, se provee una alternativa al sistema sanitario en el proceso de rehabilitación de los infantes internados. es_EC
dc.language.iso es es_EC
dc.publisher ESPOL. FIMCP es_EC
dc.subject Robot social es_EC
dc.subject Sistema de control es_EC
dc.title Diseño y construcción de un compañero robótico de asistencia para niños hospitalizados (Yaren) es_EC
dc.type Thesis es_EC


Files in this item

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Search DSpace


Advanced Search

Browse

My Account