La tecnología LIDAR es utilizada para mediciones y modelado geoespacial, teniendo múltiples aplicaciones en ingeniería y arquitectura. El CTD ha desarrollado un prototipo de un sistema de escaneo tridimensional basado en la tecnología LIDAR, para el cual se diseña una serie de pruebas y mejoras que permiten generar una nube de puntos georreferenciada de alta precisión. Para el desarrollo de este proyecto se contó con un láser LIDAR, un sensor GPS, una Unidad de Medición Inercial, y una Raspberry Pi 3 como sistema embebido. Se utilizó la técnica de Navegación Cinemática en Tiempo Real para alcanzar mayor precisión de lecturas geográficas. Además, se realizaron múltiples operaciones matriciales para corregir las nubes de puntos geométrica y geográficamente. Se logró independizar las frecuencias de captura de datos de los diferentes sensores que conforman el sistema de escaneo. También, se comprobó experimentalmente las operaciones geométricas necesarias para representar una nube de puntos en un espacio tridimensional. Y, finalmente, se logró visualizar de forma exitosa un escaneo tridimensional georreferenciado de obstáculos y objetos colocados en un trayecto.