Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre

Gutiérrez Plaza, Camilo Andrés; Patino Miñán, José Johil

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Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación
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Tesis de Ingeniería en Ciencias Computacionales
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dc.contributor.advisor	Paillacho, Dennys , Director
dc.contributor.author	Gutiérrez Plaza, Camilo Andrés
dc.contributor.author	Patino Miñán, José Johil
dc.creator	ESPOL
dc.date.accessioned	2023-06-20T17:14:32Z
dc.date.available	2023-06-20T17:14:32Z
dc.date.issued	2022
dc.identifier.citation	Gutiérrez Plaza, C. A. y Patino Miñán, J. J. (2022). Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre. [Proyecto integrador]. ESPOL. FIEC. .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57551
dc.description	El presente proyecto tiene como objetivo mejorar la eficiencia de los sistemas de agarre robótico. Estos sistemas suelen dividirse en dos etapas: percepción del ambiente y planificación de movimiento. La percepción consiste en identificar objetos agarrables y generar posibles poses de agarre que, son evaluadas hasta encontrar una válida la cual es usada como objetivo del planificador de movimiento. Sin embargo, estas poses no consideran datos de eficiencia del planificador, como la longitud o el tiempo de procesamiento de la ruta. Por lo tanto, el proyecto propone incluir datos de planificación en el entrenamiento de una red neuronal para obtener poses más eficientes. Para ello, se ha utilizado el algoritmo RRTConnect para la planificación y el enfoque de control por cómputo de torque para el control para minimizar errores en el seguimiento de la trayectoria. La red neuronal utiliza PointNet++ para segmentar nubes de puntos, junto a otras capas, para generar poses de agarre considerando los datos de planificación. La simulación del sistema en CoppeliaSim ha dado resultados prometedores, con un éxito de agarre del 96.03% en escenas ordenadas y del 91% en escenas desordenadas. Además, el planificador de movimiento proyecta rutas eficientes hacia los objetivos, y el módulo de control permite al manipulador seguir trayectoria con errores menores a 1°.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	78 páginas
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL
dc.rights	openAccess
dc.subject	Agarre robótico
dc.subject	Planificación de movimiento.
dc.subject	Sistema de control
dc.subject	Inteligencia artificial
dc.title	Planificación del movimiento de un brazo robótico mediante técnicas de inteligencia artificial para mejorar la eficiencia del agarre
dc.type	Ingeniero en Ciencias de la Computación
dc.identifier.codigoespol	T-113396
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral