Desarrollo de un sistema en Robodk utilizando machine learning para facilitar la programación de pick and place mediante brazos manipuladores dobot magician en sistemas industriales

Muñoz Villamar, Mannix Enmanuel

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Facultad de Ingeniería en Electricidad y Computación
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Tesis de Electrónica y Automatización
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dc.contributor.advisor	Prieto, Alexander , Director
dc.contributor.author	Muñoz Villamar, Mannix Enmanuel
dc.creator	ESPOL
dc.date.accessioned	2023-06-23T19:30:35Z
dc.date.available	2023-06-23T19:30:35Z
dc.date.issued	2022
dc.identifier.citation	Muñoz Villamar, M. E. (2022). Desarrollo de un sistema en Robodk utilizando machine learning para facilitar la programación de pick and place mediante brazos manipuladores dobot magician en sistemas industriales. [Proyecto integrador]. ESPOL. FIEC. .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57606
dc.description	Con el avance de la tecnología, empresas de distintos lugares tratan de automatizar sus sistemas de producción, despacho o empaquetamiento, para ello se ven en la necesidad de adquirir equipos de automatización, en donde destacan los robots industriales, frente a todo esto aparecen las dudas, ¿Cuál será la mejor forma de programar un robot industrial?, ¿Cuánto tiempo se demora este procedimiento?, ¿Qué pasará a futuro si se desea una nueva configuración?, entre otras preguntas. El objetivo es crear un sistema donde el robot conozca su entorno y pueda moverse según lo decida luego de ser entrenado con la finalidad que tome sus propias decisiones. Con el fin de lograr que el robot sepa que movimientos realizar, se creó un sistema donde el robot Dobot Magician que se utilizará para probar el nuevo sistema, pueda mover sus articulaciones en su entorno, este entorno se creó en el software RoboDK y el entrenamiento es realizado utilizando la técnica de aprendizaje por reforzamiento específicamente el algoritmo de Q-Learning mediante el lenguaje de programación Python que dispone el mismo software para programar diferentes tipos de robots industriales. Como resultado se observa que se mejoró la precisión y el tiempo de programación para realizar la tarea de recoger un objeto y colocarlo en el lugar que se decide, según la necesidad del programador, adicional el código realizado puede ser utilizado en otros robots industriales, ya que el sistema se basa principalmente en el área de trabajo de los robots manipuladores que de alguna otra característica.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	73 páginas
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL
dc.rights	openAccess
dc.subject	Dobot
dc.subject	RoboDK
dc.subject	Robot
dc.subject	Q-learning
dc.title	Desarrollo de un sistema en Robodk utilizando machine learning para facilitar la programación de pick and place mediante brazos manipuladores dobot magician en sistemas industriales
dc.type	Ingeniero en Electrónica y Automatización Industrial
dc.identifier.codigoespol	T-113458
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral