Diseño e implementación de un sistema Multi-Robot de código abierto para ambientes colaborativos en ROS2

Piguave Toala, Anthonny Ernesto; Ronquillo Manosalvas, Diego Sebastian

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecatrónica
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dc.contributor.advisor	Yumbla Arevalo, Francisco Xavier , Director
dc.contributor.author	Piguave Toala, Anthonny Ernesto
dc.contributor.author	Ronquillo Manosalvas, Diego Sebastian
dc.creator	ESPOL
dc.date.accessioned	2023-10-17T16:23:32Z
dc.date.available	2023-10-17T16:23:32Z
dc.date.issued	2023
dc.identifier.citation	Piguave Toala, A. E. y Ronquillo Manosalvas, D. S. (2023). Diseño e implementación de un sistema Multi-Robot de código abierto para ambientes colaborativos en ROS2. [Tesis]. ESPOL. FIMCP. ING. MECATRONICA .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/58439
dc.description	En la actualidad, a pesar del auge de la robótica y la automatización en aplicaciones industriales, la adopción generalizada de la robótica colaborativa sigue siendo limitada debido a la falta de interoperabilidad entre robots y la baja adaptabilidad de los sistemas existentes. Solucionar esta problemática supondría un avance importante en la robótica y automatización industrial. Bajo ese contexto, en el presente proyecto se desarrolló un FrameWork MultiRobot de código abierto basado en ROS2 para la comunicación y coordinación efectiva de sistemas mecatrónicos y sensores en entornos colaborativos cerrados. Se realizó un diseño de software y control basado en simulación utilizando la herramienta de Gazebo. Se obtuvo una arquitectura centralizada con un módulo de navegación autónoma para la planificación y seguimiento de rutas de los robots, un módulo de visión por computadora para la localización y manejo de incertidumbres, y un módulo controlador de tareas para la asignación de misiones de movilización de objetos. En conclusión, utilizando ROS2 para lograr la comunicación y coordinación eficaz de diversos sistemas mecatrónicos se logra obtener una solución robusta, flexible y escalable; parámetros claves en los procesos industriales.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	63 páginas
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL
dc.rights	openAccess
dc.subject	Diseño
dc.subject	Sistema Multi-Robot
dc.subject	Robótica
dc.title	Diseño e implementación de un sistema Multi-Robot de código abierto para ambientes colaborativos en ROS2
dc.type	Ingenieros en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-113719
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2173
dc.description.abstractenglish	Nowadays, despite the rise of robotics and automation in industrial applications, the widespread adoption of collaborative robotics remains limited due to the lack of interoperability between robots and the low adaptability of existing systems. Solving this problem would mean an important advance in robotics and industrial automation. Under this context, in the present project an open source MultiRobot Framework based on ROS2 was developed for the effective communication and coordination of mechatronic systems and sensors in closed collaborative environments. A simulation-based control and software design was performed using the Gazebo tool. A centralized architecture was obtained with an autonomous navigation module for the planning and monitoring of robot routes, a computer vision module for the location and management of uncertainties, and a task controller module for the assignment of mobilization missions. objects. In conclusion, using ROS2 to achieve effective communication and coordination of various mechatronic systems, results in a robust, flexible, and scalable solution, key parameters in industrial processes.