Ecuador, con su diversa geografía, enfrenta desastres naturales frecuentes que complican la gestión de suministros médicos durante emergencias. Para resolver este problema, desarrollamos un brazo robótico compacto con dos grados de libertad, diseñado para drones de tamaño mediano, mejorando así el transporte de insumos médicos a áreas de difícil acceso. Este brazo, controlado por ROS Noetic y una Raspberry Pi, emplea un controlador híbrido que combina métodos basados en esfuerzo y posición, reduciendo el margen de error a un 2%. El prototipo cuenta con un sistema de transmisión de potencia con engranajes y correas sincrónicas para distribuir la potencia desde una sola fuente hacia cada uno de los dedos de la garra universal, junto con mecanismos de tornillo sin fin para poder definir la posición deseada del brazo robótico. Para su implementación, se emplearon diversas técnicas y materiales propios de la manufactura aditiva para crear un agarre robusto y adaptable. Además, se desarrolló una aplicación que permite controlar simultáneamente múltiples drones y brazos robóticos mediante una interfaz intuitiva basada en ArduPilot. Esta capacidad de coordinación avanzada mejora significativamente la eficacia en operaciones de rescate y gestión de suministros médicos, ofreciendo una solución efectiva para los desafíos de emergencia en Ecuador. Palabras Clave: ROS Noetic, manufactura aditiva, agarre, transporte