Diseño e implementación de un procedimiento de optimización dinámica de robots redundantes

Espinoza Iñiguez, Andrea Katherine; Quimis Marcillo, Fabricio Ricardo

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecatrónica
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dc.contributor.advisor	Saldarriaga, Carlos, Director
dc.contributor.author	Espinoza Iñiguez, Andrea Katherine
dc.contributor.author	Quimis Marcillo, Fabricio Ricardo
dc.creator	ESPOL.FIMCP
dc.date.accessioned	2025-01-16T16:14:09Z
dc.date.available	2025-01-16T16:14:09Z
dc.date.issued	2024
dc.identifier.citation	Espinoza Iñiguez, A. K. y Quimis Marcillo, F. R. (2024). Diseño e implementación de un procedimiento de optimización dinámica de robots redundantes. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62968
dc.description	El proyecto se centra en la optimización dinámica de robots redundantes, cruciales en la industria moderna debido a su flexibilidad y precisión. El objetivo principal fue desarrollar un algoritmo que permita mejorar las respuestas dinámicas de estos robots, minimizando vibraciones y maximizando su estabilidad robótica y eficiencia operativa. Para lograrlo, se utilizaron herramientas como Python y bibliotecas específicas (NumPy, SymPy, Matplotlib) para simular y analizar diferentes configuraciones del robot. El proyecto identificó y analizó las frecuencias naturales y los coeficientes de amortiguamiento mediante la Transformada Rápida de Fourier, permitiendo ajustar los parámetros de control de manera precisa. Los resultados mostraron una mejora significativa en la estabilidad del robot, especialmente en configuraciones con frecuencias naturales más altas, que resultaron en una mayor agilidad, aunque con un mayor riesgo de resonancia. Finalmente, se concluye que la optimización de la modulación dinámica es esencial para lograr un rendimiento óptimo en robots redundantes, y se recomienda seguir perfeccionando el algoritmo y aplicarlo en diversos entornos industriales. Palabras Clave: Optimización dinámica, robots redundantes, Transformada Rápida de Fourier, modulación de vibraciones, estabilidad robótica.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	78 página
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FIMCP
dc.rights	openAccess
dc.subject	Optimización dinámica
dc.subject	Robots redundantes
dc.subject	Transformada Rápida de Fourier
dc.subject	Modulación de vibraciones
dc.subject	Estabilidad robótica
dc.title	Diseño e implementación de un procedimiento de optimización dinámica de robots redundantes
dc.type	Ingeniero Mecatrónico
dc.identifier.codigoespol	T-114642
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2618
dc.description.abstractenglish	The project focuses on the dynamic optimization of redundant robots, which are crucial in modern industry due to their flexibility and precision. The main objective was to develop an algorithm that improves the dynamic responses of these robots, minimizing vibrations and maximizing their robotic stability and operational efficiency. To achieve this, tools such as Python and specific libraries (NumPy, SymPy, Matplotlib) were used to simulate and analyze different robot configurations. The project identified and analyzed the natural frequencies and damping coefficients using the Fast Fourier Transform (FFT), allowing for precise control parameter adjustments. The results showed a significant improvement in the robot's stability, especially in configurations with higher natural frequencies, which led to greater agility, although with an increased risk of resonance. Finally, it is concluded that dynamic modulation optimization is essential for achieving optimal performance in redundant robots, and it is recommended to continue refining the algorithm and applying it in various industrial environments. Keywords: Dynamic optimization, redundant robots, Fast Fourier Transform, vibration modulation, robotic stability.