Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento

Zambrano Ortiz, Luis Eduardo; Sánchez Merchán, Walter Azael

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dc.contributor.advisor	Hurel Ezeta, Jorge Luis , Director
dc.contributor.author	Zambrano Ortiz, Luis Eduardo
dc.contributor.author	Sánchez Merchán, Walter Azael
dc.creator	ESPOL.FIMCP
dc.date.accessioned	2025-01-16T18:11:11Z
dc.date.available	2025-01-16T18:11:11Z
dc.date.issued	2024
dc.identifier.citation	Zambrano Ortiz, L. E. y Sánchez Merchán, W. A. (2024). Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62974
dc.description	Este proyecto busca desarrollar un controlador de posición para un brazo robótico usando una cámara Kinect v1. El objetivo es lograr un control preciso y en tiempo real mediante gestos naturales. Se plantea como hipótesis que un controlador PI, en combinación con la librería SimpleOpenNI para procesamiento de datos, permite un control intuitivo y efectivo del brazo. La justificación radica en la accesibilidad y facilidad de uso que proporciona esta metodología. En el desarrollo, se utilizó una cámara Kinect v1 para capturar el movimiento del usuario, obteniendo coordenadas tridimensionales de las articulaciones. Se empleó un controlador PI para ajustar la velocidad y posición del brazo robótico, minimizando el error entre la posición actual y la deseada. Los materiales incluyen un brazo robótico, la cámara Kinect y la librería SimpleOpenNI para el procesamiento de datos. Los resultados muestran un control preciso del brazo robótico mediante gestos, confirmando la hipótesis planteada. Se concluye que el sistema permite un control eficiente y en tiempo real. Palabras clave: control de posición, Kinect, mapeado de articulaciones, parámetros PI
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	84 página
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FIMCP
dc.rights	openAccess
dc.subject	Control de posición
dc.subject	Kinect
dc.subject	Mapeado de articulaciones
dc.subject	Parámetros PI
dc.title	Diseño de un controlador para un brazo robótico mediante detección de movimiento
dc.type	Ingeniero en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-114648
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2605
dc.description.abstractenglish	This project aims to develop a position controller for a robotic arm using a Kinect v1 camera. The objective is to achieve precise and real-time control through natural gestures. The hypothesis is that a PI controller, in combination with the SimpleOpenNI library for data processing, enables intuitive and effective control of the arm. The justification lies in the accessibility and ease of use provided by this methodology. During development, a Kinect v1 camera was used to capture the user's movement, obtaining three-dimensional coordinates of the joints. A PI controller was employed to adjust the speed and position of the robotic arm, minimizing the error between the current and desired positions. The materials include a robotic arm, the Kinect camera, and the SimpleOpenNI library for data processing. The results demonstrate precise control of the robotic arm through gestures, confirming the hypothesis. It is concluded that the system allows for efficient and real-time control. Keywords: position control, Kinect, joint mapping, PI parameters.