El presente proyecto se centra en el modelamiento de extremidades superiores para un robot de servicio capaz de interactuar con personas, en donde se aborda la problemática de proponer una solución orientada a la protección de los actuadores de sistema y al mismo tiempo incrementar el espacio de trabajo. La metodología utilizada incluye diseño mecánico, diseño de control y diseño de planos electrónicos de conexión, concluyendo con la implementación de uno de los brazos para la validación mediante pruebas de funcionamiento. Se realizaron pruebas experimentales para determinar propiedades mecánicas de la solución propuesta, la cual fue diseñada mediante impresión 3D, disminuyendo los costos de producción haciendo más asequible el producto final al mercado ecuatoriano. La solución final cuenta con dos brazos o extremidades robóticas de 3 grados de libertad cada uno, incluyendo material flexible en cada articulación presente en el brazo, la alimentación del sistema se realiza mediante una batería de litio de 12V logrando autonomía para los actuadores presentes en las articulaciones. Palabras Clave: Flexibilidad, Seguridad, Impresión 3D, Grados de Libertad.