El presente proyecto presenta un sistema de control para un robot cuadrúpedo basado en una arquitectura de software hecho en ROS2. Este sistema está diseñado para permitir la navegación precisa y estable del cuadrúpedo en entornos industriales complejos y potencialmente peligrosos, bajo la supervisión de un operador. El proyecto integra algoritmos de cinemática inversa y directa para control de posición y orientación, lo que permite al robot adaptarse a diferentes configuraciones y necesidades. Además, se diseñó e implementó una interfaz gráfica de usuario (GUI) intuitiva, que permite controlar remotamente las funciones del robot, como la posición, orientación y velocidad de marcha, mientras se monitorea su entorno y configuración en tiempo real, lo que en conjunto con su adaptabilidad resulta en un monitoreo industrial confiable. La arquitectura aprovecha herramientas de software libre, lo que reduce los costos de desarrollo y facilita la escalabilidad y personalización del sistema para diversas aplicaciones industriales. Se presentan validaciones y pruebas tanto en entornos virtuales como con el robot real los cuales demostraron su capacidad de adaptación y precisión. Este trabajo contribuye al avance de la robótica móvil aplicada a la industria, destacando el uso de cuadrúpedos como herramientas eficaces para monitoreo, inspección y operaciones en áreas de difícil acceso o alto riesgo. Palabras Clave: Monitoreo industrial, ROS2, robot cuadrúpedo, interfaz gráfica de usuario, entornos virtuales.