En esta tesis se documenta el desarrollo, diseño e implementación de las estrategias de control proporcional derivativo para un equipo de péndulo invertido simple aplicado a su auto-levantamiento y mantenimiento de posición vertical en equilibrio inestable. La metodología a seguir será el estudio y análisis del equipo para representarlo con un modelo matemático y simularlo, luego se hará la selección de una estrategia de control y el diseño, simulación e implementación del controlador del equipo. Tanto para la simulación como para el control se hará uso de software matemático y herramientas gráficas de programación. Se espera como resultado una actuación satisfactoria del sistema de control implementado, cumpliendo con los objetivos de auto-levantamiento y mantenimiento de posición vertical.