El siguiente trabajo describe el modelo cinemático directo e inverso para las piernas del robot humanoide Bioloid Premium tipo A. La cadena cinemática está descrita por 12 GDL. El modelo parte desde la selección de coordenadas principales y secundarias: principal para el pie apoyo y secundaria para cada junta de los eslabones. Para la cinemática directa se calculó la posición del efector final EF dada las configuraciones de los eslabones antecesores hasta su marco de referencia global. La cinemática inversa consistió en separar la marcha del robot es dos partes: la primera desde el pie de apoyo hasta la cadera, la segunda desde la cadera hasta el pie móvil. Si se desea obtener un modelo dinámico del robot, el trabajo comienza generando el modelo cinemático. He aquí la importancia de este trabajo, que a su vez tener el modelo dinámico del Bioloid Premium servirá para generar nuevas aplicaciones y estrategias de control.