Modelo cinemático directo e inverso para las piernas del robot humanoide bioloid premium.

Paladines Zurita, Leonardo Rogelio

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dc.contributor.advisor	Moncayo Trivino, Eloy Leonardo
dc.contributor.author	Paladines Zurita, Leonardo Rogelio
dc.date.accessioned	2016-05-17T17:19:17Z
dc.date.available	2016-05-17T17:19:17Z
dc.date.issued	2016-05-17
dc.identifier.citation	Paladines Zurita, Leonardo Rogelio (2015). Modelo cinemático directo e inverso para las piernas del robot humanoide bioloid premium. Trabajo final para la obtención del título: Ingeniero Mecánico. Espol. Fimcp, Guayaquil.
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/32290
dc.description	El siguiente trabajo describe el modelo cinemático directo e inverso para las piernas del robot humanoide Bioloid Premium tipo A. La cadena cinemática está descrita por 12 GDL. El modelo parte desde la selección de coordenadas principales y secundarias: principal para el pie apoyo y secundaria para cada junta de los eslabones. Para la cinemática directa se calculó la posición del efector final EF dada las configuraciones de los eslabones antecesores hasta su marco de referencia global. La cinemática inversa consistió en separar la marcha del robot es dos partes: la primera desde el pie de apoyo hasta la cadera, la segunda desde la cadera hasta el pie móvil. Si se desea obtener un modelo dinámico del robot, el trabajo comienza generando el modelo cinemático. He aquí la importancia de este trabajo, que a su vez tener el modelo dinámico del Bioloid Premium servirá para generar nuevas aplicaciones y estrategias de control.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	82
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Espol
dc.rights	openAccess
dc.subject	ROBOTICA
dc.subject	MODELO CINEMATICO DIRECTO E INVERSO
dc.subject	ROBOT HUMANOIDE
dc.title	Modelo cinemático directo e inverso para las piernas del robot humanoide bioloid premium.
dc.type	bachelorThesis
dc.identifier.codigoespol	D-CD88217
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Ingeniero Mecánico.