El presente documento muestra la implementación de un sistema de control para el seguimiento autónomo de rutas planificadas en un vehículo a escala, en el cuál se usa un dispositivo embebido (raspberry pi 3) y GPS (vector nav). Se ha decidido dividir el problema en 4 módulos de tal manera que puedan funcionar tanto de forma independiente como integrada, los cuales son: Determinar posición absoluta, cálculo de distancia entre 2 puntos geográficos, cálculo de ángulo entre 2 puntos geográficos con respecto al norte geográfico y el Control de motores del robot, además de contar con el desarrollo de una aplicación en Android para generar la planificación de la ruta a seguir, siendo este el primer paso a realizar para la ejecución del sistema en donde intervienen cada uno de los módulos mencionados y que se detallarán en este trabajo.