En el primer capítulo se plantean los motivos para diseñar una práctica de control adaptativo basado en modelo de referencia y la forma en que se va a enfrentar el problema. En el segundo capítulo, se realiza una breve clasificación y explicación de varias clases de controladores adaptativos. En el tercer capítulo, se plantea la estructura del controlador en dos versiones: continua y discreta. Adicionalmente, se plantean ejemplos del diseño e implementación del controlador en simulink usando modelos matemáticos de una planta lineal y otra no lineal.