Este proyecto se desarrolló en lenguaje C, y, se implementó en el programa AVR Studio 4. Parte de las funciones y librerías utilizadas fueron encontradas como programación libre o tomadas del Datasheet del Atmega169, que es el microcontrolador de la tarjeta AVR Butterfly y en base a estos códigos los hemos modificado para que se acoplen a nuestro trabajo. Las diferentes entradas al controlador PID, tarjeta jrk21v3, funcionan por medio de los 5 movimientos que posee el joystick que forma parte de la tarjeta AVR Butterfly, fijando el sentido de giro y velocidad del motor DC, por el cual se muestra un mensaje en el LCD.