Abstract:
En este trabajo se presenta el diseño de un prototipo a escala de una silla motorizada que utiliza el mecanismo de Theo Jansen como una alternativa a la silla de ruedas convencionales pudiendo atravesar terrenos irregulares de forma más eficiente y estable. Se exploraron alternativas para su diseño, obteniendo un dispositivo con 8 extremidades, impulsadas por dos motores a través de poleas que permitan al prototipo girar.
Se analizó la estructura del mecanismo para dimensionar los eslabones de forma que se respeten las relaciones establecidas por Jansen. Requiriendo un análisis dinámico de las partes móviles, para determinar los instantes donde cada elemento estaba expuesto a mayor carga y los puntos más dediles del prototipo. Obteniendo que el punto más débil se encontraba en la parte central del cigüeñal.
Una vez se comprobaron los resultados, se imprimieron las partes del prototipo utilizando filamento ABS. Las piezas presentaron un acabado menor al esperado, lo que causó que presentara mayor fricción. Por ello se concluyó que este tipo de impresión no es el adecuado para un prototipo funcional, pero sirve como base para la generación de moldes que permita obtener mejores acabados mediante otro tipo de impresión (inyección) u otros materiales.
