Abstract:
En este documento se presenta el estudio sobre el problema de localización y
trayectoria que debe seguir un robot. Está enfocado en la aplicación del filtro de
Kalman para conseguir la estimación de la localización y la trayectoria en un robot
diferencial móvil autónomo.
Los datos experimentales se realizaron mediante pruebas obtenidas con la ayuda de
dos encoders incrementales que son parte de la construcción del robot diferencial la
transmisión de datos se la realiza desde un PC donde se encuentra el control
realizado con el software Matlab/Simulink.
Los resultados obtenidos se expresan en graficas que demuestran la mejora de la
trayectoria seguida por el robot utilizando control PID, el estimador del filtro de Kalman
en un sistema real.
