Abstract:
Los péndulos invertidos son una familia de dispositivos que constituyen un banco de pruebas complejo e interesante para la ingeniería de control lineal y no lineal. Un modelo muy estudiado es el llamado péndulo invertido sobre una plataforma móvil, al que comúnmente se denomina carro. Es un sistema flexible que permite la investigación y posterior validación del diseño y aplicación de controladores óptimos y robustos, brindando la posibilidad a la investigación en los centros de formación superior. El péndulo invertido sobre una plataforma móvil al ser un sistema subactuado, con dos grados de libertad para las entradas y un grado de libertad para la señal de control como salida, no permite realizar con una sola estrategia de control llevar el péndulo desde su posición de equilibrio estable a su posición de equilibrio invertida o inestable, para ello es necesario utilizar dos técnicas de control: una para levantar el péndulo y otra para la regulación o estabilización del péndulo alrededor del punto de equilibrio.
