Abstract:
La industria automotriz es una de las más importantes a nivel mundial, con clientes y plantas de ensamblaje en la gran mayoría de países. Dentro de estas fábricas se llevan a cabo procesos altamente automatizados gracias a los avances en robótica durante los últimos años, etapas como la manufactura de chasis, el ensamblaje, la soldadura de partes y la pintura, prescinden de la labor humana para realizarse. Sin embargo, el cableado eléctrico continúa siendo uno de los límites que la automatización no ha podido superar debido a la dificultad que conlleva. Razón por la cual se requieren de alrededor de cinco operadores y veinte horas aproximadas para ejecutar la tarea en un vehículo. El presente proyecto representa un avance en la solución de esta problemática. Se propuso un sistema de identificación de cables automotrices mediante visión artificial compuesto por un brazo robótico con un manipulador mecánico y una cámara de profundidad. El diseño final fue desarrollado en lenguaje de programación Python respecto al algoritmo de aprendizaje automático, y en Sistema Operativo de Robótica (ROS) a nivel de simulación de movimiento del robot. Con este sistema fue posible calcular un determinado número de puntos de agarre del cable sobre una mesa de trabajo en menos de 9s, consiguiendo luego que el robot moviera la pinza mecánica a estas ubicaciones con una precisión aceptable. Se espera reducir de gran manera el tiempo de realización del cableado manual con el sistema propuesto y los trabajos de investigación posteriores a este proyecto
