Abstract:
Los mecanismos hiper redundantes son una alternativa potencial para una nueva generación de instrumentos quirúrgicos, sin embargo, estos son difíciles de modelar y controlar de forma clásica por lo cual en este trabajo se propone una plataforma de accionamiento y adquisición de datos de un MHR con el fin de a futuro emplear estos datos en modelamiento del mecanismo. En el presente trabajo se realizó un modelo mecánico con motores, bandas síncronas y sensores de fuerza para accionar y obtener datos a su vez, al mismo tiempo se modelo el sistema de motores y correas usando el modelo de fricción de Lugre y un algoritmo genético, de esta forma se obtuvo un modelo fidedigno del sistema para realizar una compensación en FeedForward. Finalmente se obtuvo un controlador de fuerza para cada tendón del mecanismo que logra operar de manera estable con hasta 0.1 N de precisión en su SetPoint debido a la fricción del mecanismo y la necesidad de mayor resolución en el encoder
