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Diseño e implementación de un sistema de adquisición de datos y control de fuerza de un mecanismo de junta de rodillos.

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dc.contributor.author Troya Toro, Fernando David
dc.contributor.author Saldarriaga Mero, Carlos Xavier, director
dc.date.accessioned 2023-05-05T19:55:42Z
dc.date.available 2023-05-05T19:55:42Z
dc.date.issued 2022
dc.identifier.citation Troya F. (2022). Diseño e implementación de un sistema de adquisición de datos y control de fuerza de un mecanismo de junta de rodillos. [Tesis de grado]. Escuela Superior Politécnica del Litoral es_EC
dc.identifier.uri http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/57183
dc.description.abstract Los mecanismos hiper redundantes son una alternativa potencial para una nueva generación de instrumentos quirúrgicos, sin embargo, estos son difíciles de modelar y controlar de forma clásica por lo cual en este trabajo se propone una plataforma de accionamiento y adquisición de datos de un MHR con el fin de a futuro emplear estos datos en modelamiento del mecanismo. En el presente trabajo se realizó un modelo mecánico con motores, bandas síncronas y sensores de fuerza para accionar y obtener datos a su vez, al mismo tiempo se modelo el sistema de motores y correas usando el modelo de fricción de Lugre y un algoritmo genético, de esta forma se obtuvo un modelo fidedigno del sistema para realizar una compensación en FeedForward. Finalmente se obtuvo un controlador de fuerza para cada tendón del mecanismo que logra operar de manera estable con hasta 0.1 N de precisión en su SetPoint debido a la fricción del mecanismo y la necesidad de mayor resolución en el encoder es_EC
dc.language.iso es es_EC
dc.publisher ESPOL. FIMCP es_EC
dc.subject Sistema de adquisición es_EC
dc.subject Sistema de control es_EC
dc.title Diseño e implementación de un sistema de adquisición de datos y control de fuerza de un mecanismo de junta de rodillos. es_EC
dc.type Thesis es_EC


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