Este proyecto se enfoca en el diseño de una garra adaptativa de tres dedos utilizando manufactura aditiva y actuadores electromecánicos, con el propósito de ofrecer una solución económica y eficiente para su integración con un brazo robótico ABB en el mercado ecuatoriano. Durante la fase de desarrollo, se emplearon materiales de impresión 3D, como filamento de PLA para elementos mecanismos rígidos y TPU en las membradas para distribuir la presión sobre unos sensores de fuerza resistivos. Se utilizaron análisis de esfuerzos y simulaciones para evaluar la resistencia de los materiales y optimizar el diseño de la garra adaptativa de manera gradual. Se aseguró que el mecanismo se integrara eficazmente con el brazo robótico y pueda ser controlado de manera precisa por medio de un control PID. Además, se consideró fundamental la disponibilidad de repuestos en el mercado local para garantizar un mantenimiento sencillo y económico. Se realizaron pruebas en el brazo robótico y la garra diseñada pudo sujetar objetos como una lata de soda y un lápiz de manera efectiva. Los resultados demostraron que la garra adaptativa logró realizar diferentes tipos de agarre con éxito, presentando una contribución significativa al campo de la manipulación robótica en el mercado ecuatoriano.