Diseño e implementación de vehículo a escala de código abierto para navegación autónoma en ROS 2

Andrade Proaño, Luis Alberto

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Tesis de Mecatrónica
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dc.contributor.advisor	Yumbla Arevalo, Francisco Xavier , Director
dc.contributor.author	Andrade Proaño, Luis Alberto
dc.creator	ESPOL
dc.date.accessioned	2023-10-27T15:12:30Z
dc.date.available	2023-10-27T15:12:30Z
dc.date.issued	2023
dc.identifier.citation	Andrade Proaño, L. A. (2023). Diseño e implementación de vehículo a escala de código abierto para navegación autónoma en ROS 2. [Tesis]. FIMCP. ING. MECATRONICA .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/58509
dc.description	Los vehículos con navegación autónoma es un campo de investigación en auge tanto en el mundo comercial como en el académico, pero los framework ya existentes no fueron diseñados para el ambiente latinoamericano, tanto en costo de manufactura como en implementación. Por lo tanto, se planea diseñar, construir y programar un vehículo autónomo a escala con la infraestructura de ROS2 con el fin de lograr una alternativa más económica para este producto. Se realizó el diseño y dimensionamiento de las piezas en donde se colocarán los sensores, la placa de control de actuadores y la CPU y por medio de manufactura aditiva se realizó un prototipo. A este prototipo se le implementaron herramientas SLAM, el cual le permite de realizar un mapeo del entorno en tiempo real y también poderlo navegar de forma autónoma. Aparte se desarrolló un entorno simulado en Gazebo, junto con un modelo del vehículo que cumple con las mismas funciones. El costo final de este proyecto es considerablemente menor al de su competencia. Tanto el manual de instrucciones como el proyecto fueron subidos a un repositorio de GitHub. Debido a eso, este producto puede ser considerado una alternativa viable como una plataforma educativa en el mercado actual.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	61 páginas
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL
dc.rights	openAccess
dc.subject	Vehículos autónomos
dc.subject	ROS 2
dc.subject
dc.subject	Control de movimiento
dc.title	Diseño e implementación de vehículo a escala de código abierto para navegación autónoma en ROS 2
dc.type	Ingeniero en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-113807
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2180
dc.description.abstractenglish	Self-driving vehicles are a rising field for investigation; both in the commercial and academic world, but the already existing frameworks were not designed for a Latin American environment, especially in manufacturing costs and implementation. Therefore, the plan is to design, build, and program a scaled self-driving vehicle based on the ROS2 infrastructure to make a more economical alternative for this kind of product. The design and measurements of the pieces were the sensors, the actuators control board, and the CPU will be set were made and through additive manufacturing, a prototype was made. SLAM tools were implemented in the prototype, so that is capable of mapping its environment in real-time and self-navigate through it. Aside from that, a simulated environment designed in Gazebo and a virtual model of the vehicle, which accomplishes the same functions, were designed. The final cost is comparably lower than its competition. Both the instruction manual and the project itself are uploaded to a GitHub repository. Because of this, this product can be considered a viable alternative as a learning platform in the actual market.