El proyecto consistió en el diseño y simulación de un robot de seis ruedas capaz de navegar de forma autónoma y superar obstáculos, utilizando sensores de visión y control predictivo. El objetivo fue crear un robot que pudiera detectar y modelar escaleras y rampas en tiempo real, y ajustar su velocidad para superar estos obstáculos con estabilidad. Para ello, se emplearon técnicas de procesamiento de imágenes con una cámara de profundidad RGB-D, se diseñó un mecanismo de tracción y se implementó un Control Predictivo por Modelo (MPC). Los resultados mostraron que el robot propuesto puede superar escaleras de hasta 11 cm de altura y pendientes de hasta 15° sin volcamiento, con una precisión del 97% en la subida y del 94% en la bajada. Finalmente, a través de las distintas validaciones se concluye que el robot es capaz de navegar de manera autónoma, integrando adecuadamente los sensores y actuadores. Palabras Clave: Navegación autónoma, detección de obstáculos, robot de seis ruedas, control predictivo por modelo (MPC), cámara de profundidad RGB-D.