El presente proyecto tiene como objetivo desarrollar una prótesis robótica accesible y ergonómica que asista a personas con amputaciones de extremidades superiores en actividades de escritura. Se busca mejorar la independencia de los usuarios mediante una prótesis que permita la sujeción de instrumentos de escritura. Actualmente, las opciones existentes para este tipo de tareas específicas son limitadas y costosas. Durante el desarrollo del proyecto, se emplearon técnicas de diseño CAD y la fabricación de las piezas se realizó mediante impresión 3D utilizando PLA, un material resistente y ligero. El sistema se compone de dos pinzas paralelas, controladas por servomotores, que se accionan mediante un sensor de pulso muscular Gravity: Analog EMG Sensor by OYMotion, mientras que un sensor de fuerza permite regular la presión ejercida por las pinzas. Todo el control del sistema fue gestionado por un microcontrolador Arduino Nano. Los resultados mostraron que la prótesis es capaz de abrir y cerrar las pinzas con precisión, ajustando la presión aplicada para evitar daños en los objetos. Se concluye que esta prótesis es una solución viable, ligera y económica, que mejora significativamente la capacidad de escritura de los usuarios con amputaciones de extremidades superiores. Palabras clave: Prótesis robótica, sensor mioeléctrico, control de fuerza, Arduino Nano, impresión 3D.