En el campo de los sistemas multirobots los UGVs destacan por su capacidad de navegación autónoma, pero existen tareas que, debido a limitaciones individuales, no pueden ser completadas eficazmente. Este proyecto tiene como objetivo desarrollar una arquitectura maestro-esclavo en un sistema multirobot, utilizando ROS2 Humble, para abordar tareas de manera colaborativa. La hipótesis plantea que una estructura jerárquica mejora la coordinación y la eficiencia en entornos complejos, optimizando el sistema y su fiabilidad. La relevancia del proyecto radica en la creciente demanda de sistemas autónomos colaborativos en sectores industriales y de exploración. El desarrollo incluyó el uso de UGVs y ROS2 Humble, aplicando técnicas de programación orientada a objetos y patrones de diseño robustos. Se respetaron normas de seguridad y estándares de software, realizando pruebas exhaustivas en entornos simulados. Los resultados confirmaron que, bajo la estructura maestro-esclavo, el sistema completa todas las tareas asignadas, incluso ante fallos de uno o varios robots. Además, se diseñó una aplicación de escritorio intuitiva, que facilita la operación del sistema sin necesidad de conocimientos especializados en ROS2. En conclusión, se demuestra que la arquitectura propuesta es eficaz para gestionar y delegar tareas en sistemas multirobots terrestres, estableciendo una base sólida para futuras investigaciones. Palabras Clave: Arquitectura de Software, ROS2, Multirobots, Maestro-Esclavo