Desarrollo de un robot móvil con manejo diferencial a partir de motores hub

Correa Mora, Adrián Rafael; Agurto Guevara, Johan Andrés

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dc.contributor.advisor	Paillacho Chiluiza, Dennys Fabian, Director
dc.contributor.author	Correa Mora, Adrián Rafael
dc.contributor.author	Agurto Guevara, Johan Andrés
dc.creator	ESPOL.FIMCP
dc.date.accessioned	2025-01-16T17:59:00Z
dc.date.available	2025-01-16T17:59:00Z
dc.date.issued	2024
dc.identifier.citation	Correa Mora, A. R. y Agurto Guevara, J. A. (2024). Desarrollo de un robot móvil con manejo diferencial a partir de motores hub. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/62973
dc.description	El sector de servicios en Ecuador, que contribuye significativamente al PIB, enfrenta desafíos para incorporar innovaciones tecnológicas. Este proyecto presenta un robot de manejo diferencial diseñado para mejorar la eficiencia operativa en la industria de servicios, con un enfoque en el sector restaurantero y catering. El robot utiliza motores HUB y tecnologías de mapeo en tiempo real, empleando ROS (Robot Operating System) y un sensor LiDAR para la navegación autónoma en entornos dinámicos. El diseño del robot incluye una estructura mecánica óptima y un sistema de control basado en un modelo cinemático diferencial, gestionado por un microcontrolador P2 Edge, y un ESP32 para la comunicación con ROS. Se llevó a cabo un análisis mecánico de los materiales y componentes para asegurar la resistencia y la capacidad de transportar cargas de hasta 30 kg, distribuidas uniformemente en su estructura. Además, se evaluaron alternativas priorizando la carga computacional, eficiencia energética y costos de producción. El robot ha demostrado operar eficientemente en entornos cerrados, superando obstáculos y adaptándose a cambios en tiempo real durante 4 horas. Un análisis de costos sugiere que el robot es una solución económica y viable, con un precio estimado de $2500, competitivo en comparación con productos similares en el mercado. Palabras clave: robot de servicio, ROS, mapeo, navegación autónoma
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	80 página
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FIMCP
dc.rights	openAccess
dc.subject	Robot de servicio
dc.subject	ROS
dc.subject	Mapeo
dc.subject	Navegación autónoma
dc.title	Desarrollo de un robot móvil con manejo diferencial a partir de motores hub
dc.type	Ingeniero en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-114647
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2600
dc.description.abstractenglish	The service sector in Ecuador, which contributes significantly to the PIB, faces challenges in incorporating technological innovations. This project presents a differential drive robot designed to improve operational efficiency in the service industry, with a focus on the restaurant and catering sector. The robot utilizes HUB motors and real-time mapping technologies, employing ROS (Robot Operating System) and a LiDAR sensor for autonomous navigation in dynamic environments. The robot's design includes an optimal mechanical structure and a control system based on a differential kinematic model, managed by a P2 Edge microcontroller and an ESP32 for communication with ROS. A mechanical analysis of materials and components was conducted to ensure durability and the ability to transport loads of up to 30 kg, evenly distributed across its structure. Additionally, alternatives were evaluated with a focus on computational load, energy efficiency, and production costs. The robot has demonstrated efficient operation in indoor environments, overcoming obstacles and adapting to real-time changes for up to 4 hours. A cost analysis suggests that the robot is an economical and viable solution, with an estimated price of $2500, competitive compared to similar products on the market. Keywords: service robot, ROS, mapping, autonomous navigation