Este proyecto presenta el desarrollo y simulación de un sistema de control para un robot cuadrúpedo multiservicio, diseñado para patrullaje autónomo en entornos regulares. Se plantea como solución a las limitaciones de la vigilancia humana, como fatiga y distracción, mediante un sistema basado en ROS 2 y Gazebo.El desarrollo incluye la configuración de un modelo de simulación con sensores avanzados, principalmente LiDAR, para la percepción del entorno. Se implementa un control jerárquico basado en esfuerzo, con un controlador PID por articulación, garantizando estabilidad en la locomoción. Además, se integran técnicas de SLAM para mapeo y navegación autónoma, junto con estrategias de planificación de rutas y evasión de obstáculos.Los resultados de la simulación validan la efectividad del sistema en escenarios de vigilancia, demostrando precisión en la detección de obstáculos y estabilidad en la locomoción. Se concluye que la metodología aplicada permite una implementación eficiente en entornos simulados, con posibilidad de optimización para futuras aplicaciones en vigilancia autónoma. Palabras Clave: Robot cuadrúpedo, ROS 2, SLAM, control PID, simulación.