Simulación y control de un robot cuadrúpedo multiservicio en entornos regulares utilizando Robot Operating System

Jaya Muñoz, Jeremías Andrius; Rodríguez Flores, Diego Adriel

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Facultad de Ingeniería en Mecánica y Ciencias de la Producción
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Tesis de Mecatrónica
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dc.contributor.advisor	Paillacho Chiluiza, Dennys, Director
dc.contributor.author	Jaya Muñoz, Jeremías Andrius
dc.contributor.author	Rodríguez Flores, Diego Adriel
dc.creator	ESPOL.FIMCP
dc.date.accessioned	2025-03-19T16:43:40Z
dc.date.available	2025-03-19T16:43:40Z
dc.date.issued	2025
dc.identifier.citation	Jaya Muñoz, J. A. y Rodríguez Flores, D. A. (2025). Simulación y control de un robot cuadrúpedo multiservicio en entornos regulares utilizando Robot Operating System. [Proyecto Integrador]. ESPOL.FIMCP .
dc.identifier.uri	http://www.dspace.espol.edu.ec/handle/123456789/65663
dc.description	Este proyecto presenta el desarrollo y simulación de un sistema de control para un robot cuadrúpedo multiservicio, diseñado para patrullaje autónomo en entornos regulares. Se plantea como solución a las limitaciones de la vigilancia humana, como fatiga y distracción, mediante un sistema basado en ROS 2 y Gazebo.El desarrollo incluye la configuración de un modelo de simulación con sensores avanzados, principalmente LiDAR, para la percepción del entorno. Se implementa un control jerárquico basado en esfuerzo, con un controlador PID por articulación, garantizando estabilidad en la locomoción. Además, se integran técnicas de SLAM para mapeo y navegación autónoma, junto con estrategias de planificación de rutas y evasión de obstáculos.Los resultados de la simulación validan la efectividad del sistema en escenarios de vigilancia, demostrando precisión en la detección de obstáculos y estabilidad en la locomoción. Se concluye que la metodología aplicada permite una implementación eficiente en entornos simulados, con posibilidad de optimización para futuras aplicaciones en vigilancia autónoma. Palabras Clave: Robot cuadrúpedo, ROS 2, SLAM, control PID, simulación.
dc.format	application/pdf
dc.format.extent	71 página
dc.language.iso	spa
dc.publisher	ESPOL.FIMCP
dc.rights	openAccess
dc.subject	Robot cuadrúpedo
dc.subject	ROS 2
dc.subject	SLAM
dc.subject	control PID
dc.subject	Simulación
dc.title	Simulación y control de un robot cuadrúpedo multiservicio en entornos regulares utilizando Robot Operating System
dc.type	Ingenieros en Mecatrónica
dc.identifier.codigoespol	T-114986
dc.description.city	Guayaquil
dc.description.degree	Escuela Superior Politécnica del Litoral
dc.identifier.codigoproyectointegrador	INGE-2789
dc.description.abstractenglish	This project presents the development and simulation of a control system for a quadruped multi-service robot, designed for autonomous patrolling in regular environments. It addresses the limitations of human surveillance, such as fatigue and distraction, by implementing a system based on ROS 2 and Gazebo. The development includes configuring a simulation model with advanced sensors, mainly LiDAR, for environmental perception. A hierarchical effort-based control system is implemented, featuring a PID controller for each joint to ensure locomotion stability. Additionally, SLAM techniques are integrated for mapping and autonomous navigation, along with route planning and obstacle avoidance strategies. The simulation results validate the effectiveness of the system in surveillance scenarios, demonstrating accurate obstacle detection and stable locomotion. It is concluded that the applied methodology allows for an efficient implementation in simulated environments, with potential optimization for future autonomous surveillance applications. Keywords: Quadruped robot, ROS 2, SLAM, PID control, simulation.