Uso de Matlab para la localización de partes mediante robot

Abstract

El presente proyecto tiene como finalidad el desarrollo de una aplicación robótica basada en Lego Mindstorms NXT con programación y adquisición de datos bajo el software Matlab. El proyecto ha sido implementado para la elaboración de mezclas y como caso puntual la preparación de cocteles, con lo cual nuestro robot toma el nombre de COCKTAILER, el mismo que consta de tres motores: un motor para el movimiento de la bandeja giratoria, en donde se asientan las bebidas; el segundo motor se encarga de mover el brazo mecánico para levantar y asentar las botellas desde la bandeja giratoria al vaso de mezclas; y, el tercer motor se lo utiliza para abrir y cerrar las tenazas que sujetan la botella previamente seleccionada según la receta. A más de los motores, se utilizan dos sensores: el sensor de luz para detectar la posición de las botellas, y el sensor de tacto como final de carrera para limitar la apertura de la tenaza. Cabe mencionar, que MATLAB es un ambiente de programación técnico que integra análisis numérico, cálculo con matrices, procesamiento de gráficos y señales de tal manera que la programación es sumamente fiable y de alto desempeño. Mientras que RWTH - MINDSTORMS NXT Toolbox para MATLAB está desarrollado para controlar robots NXT; con lo cual, desarrollaremos nuestro código en base a estas herramientas.