Péndulo invertido usando controlador pololu

Abstract

En el presente proyecto se realiza la construcción de un Péndulo Invertido usando un controlador Pololu y programación mediante el software Visual Studio4. El principal objetivo es el estudio y aplicación del modelo matemático de este sistema que puede ser utilizado para analizar sistemas más complejos, cuyos modelos son similares al del Péndulo Invertido. La estructura para la dinámica del sistema se la construyó en acrílico. El movimiento se lo realiza mediante dos motores pequeños manejados con un controlador PID para lograr el equilibrio del sistema. El desarrollo de este proyecto es importante para demostrar la aplicación del control moderno en la identificación de modelos matemáticos ya que el Péndulo Invertido es un modelo clásico de control.